프로젝트/CounterUAV
-
[파이썬] 함수 및 코드 정리(zeroMQ & FFT & KalmanFilter)프로젝트/CounterUAV 2018. 1. 24. 07:17
-numpynumpy.zeros : 0으로 채운 배열을 만듬numpy.ones : 1로 채운 배열을 만듬numpy.eye : 단위 행렬을 만듬numpy.array.T : 전치행렬로 바꿈numpy.mean(a) : a 배열의 평균을 구해줌numpy.array.mean : 평균을 구함, True면 1, False면 0이 나옴numpy.array.mean(0) : 0은 축을 의미, [[1, 2], [10, 20]]일 때 1, 10의 평균과 2, 20의 평균을 보여주고 1일 경우 1, 2의 평균, 10, 20의 평균을 보여줌numpy.tile(a, 2) : a를 2번 복사한 배열을 만듬 [a, a]numpy.linspace(a, b, c) : a부터 b까지 c개의 간격으로 배열을 만듬, (1, 2, 5) : [..
-
칼만필터란 무엇인가, Python(파이썬) filterpy/kalman_filter 해석프로젝트/CounterUAV 2018. 1. 9. 05:56
칼만 필터는 측정된 데이터를 기반으로 통계적 예측을 하는 알고리즘이다. an optimal recursive data processing algorithm이라고 불린다.잡음이 포함되어 있는 선형 역학계의 상태를 추적하는 재귀 필터로 해당 순간에만 측정한 결과만 사용한 것보다는 좀 더 정확한 결과를 기대할 수 있다.크게 예측과 업데이트, 두 가지로 나눌 수 있다. 예측은 현재 상태 예측이고, 업데이트는 현재 상태에서 관측된 측정까지 포함한 값을 통해서 더 정확한 예측을 하는 것이다.칼만 필터는 다양한 예측 분야에서 사용되고 있는데 LKF보다는 EKF, UKF등이 더 많이 사용된다.(실제 환경은 비선형이고 잡음도 가우시안(Gaussian)이 아닌 경우가 많기 때문) *선형 역학계 : 통계학 용어로, 잠재 변..
-
FFT(고속푸리에 변환)란 무엇인가프로젝트/CounterUAV 2018. 1. 9. 03:14
1. FT(Fourier Transform, 푸리에 변환)는 시간에 대한 함수(신호)를 주파수 성분으로 분해하는 작업이다. 함수가 푸리에 변환이 되면 주파수의 복소함수가 되고, 복소함수의 절대값 = 원래 함수를 구성하는 주파수 성분의 양, 편각 = 기본 사인 곡선과의 위상차를 나타낸다. 푸리에 변환은 주파수 영역 표현 이라고도 한다.푸리에 변환이라는 용어는 주파수 영역의 함수뿐만 아니라 주파수 영역의 함수와 시간 영역의 함수를 잇는 수학적 연산(혹은 공식) 모두를 의미한다. 푸리에 변환은 시간의 함수에 제한되어있지 않지만, 용어의 통일을 위해 원래 함수의 영역을 보통 시간 영역의 함수로써 취급한다.주파수에서 원래 함수를 복원하기 위해 모든 구성주파수 성분을 조합하는 변환을 푸리에 역변환 또는 푸리에 합성..